È noto principalmente per aver interpretato Alex Haley in Radici - Le nuove generazioni, seguito di Radici, Thulsa Doom in Conan il barbaro e l'ammiraglio Greer in Caccia a Ottobre Rosso, Giochi di potere e Sotto il segno del pericolo; inoltre, sono particolarmente famose le sue interpretazioni come doppiatore di personaggi celebri, primi fra tutti Dart Fener nella saga di Guerre stellari e Mufasa in Il re leone (nonché nel suo sequel e nel suo remake). Acclamato attore teatrale e apprezzato interprete dell'opera di Shakespeare e di Athol Fugard, Jones ha vinto due Tony Award per le sue interpretazioni a Broadway.