Nacque in una modesta famiglia, primo di cinque fratelli, in cui i genitori, entrambi impiegati delle poste, usufruivano dei sovvenzioni dell'assistenza sociale. Sofferente di dislessia, nell'età adolescenziale abbandona la carriera di giocatore di football americano a causa dell'insorgere di crisi epilettiche. Nel 1965 si iscrisse all'università di San Francisco, partecipando attivamente al movimento delle Pantere Nere e trasferendosi negli anni successivi in una comune, come hippy.
Affascinato dalla recitazione, nel 1975 segue corsi di recitazione appositamente creati da e per persone di colore, il Black Actors' Workshop, trasferendosi poi a Los Angeles in cerca di scritture. Inizia la sua carriera calcando i palcoscenici di teatri Off-Broadway, passando in seguito ad alcune apparizioni di secondo piano in diverse fiction statunitensi.
Nel 1979 esordì nel cinema con la partecipazione a Fuga da Alcatraz, con protagonista Clint Eastwood, ma è nel 1985 che arrivano i primi successi internazionali di critica e pubblico, in Silverado e ne Il colore viola. La sua figura rimane legata alla partecipazione che negli anni lo porterà a quattro interpretazioni della serie Arma letale, nel ruolo del sergente di polizia Roger Murtaugh. Nel 1990, ha interpretato Mike Harrigan, il protagonista del film horror fantascientifico Predator 2, diretto da Stephen Hopkins.